更快速、更智能、使用更簡單的升級。

 

實現了極速正確動作的， 高速響應?高精度定位。

 通過CPU等硬件的更新以及搭載了當社獨自開發的新型算法，實現了更高速的響應性。同時，可自動去除根據共振產生的微振動、根據機械的搖動產生的振動等，實現了高精度的定位。

 

通過簡單的快速設定、整定時間與以前相比減少約64%※1。

通過新升級了的適合增益，大幅度縮短了調整時間。可自動設定?調整自適應陷波濾波器功能及各種增益。

※1 與本公司以前產品A5Ⅱ家族相比較。

提高生產性，實現響應頻率3.2 kHz。

實現響應頻率3.2 kHz。

通過實現與以前機種相比139 ％的提升※1，達到更高速動作，提高生產性。

※1 與本公司以前產品A5Ⅱ家族相比較。

其他驅動器功能

半閉環/全閉環（輸入脈沖8 Mpps、輸出脈沖 4 Mpps）對應

A6SF系列可對應全閉環控制，實現指令輸入8 Mpps，反饋輸出4 Mpps的高分辨率、高速運轉。可對應業界頂級范疇的高性能定位分辨率指令（脈沖列指令的情況下）。

●A6SE、A6SG系列不可對應全閉環控制。

●相應的外部位移傳感器為AB相反饋位移傳感器（一般通用品）及串行反饋位移傳感器（松下協議專用品）。

 

自動/手動　陷波濾波器

搭載簡單的自動設定陷波濾波器的功能。不需進行繁瑣的振動頻率測定便可自動檢測振動，并設定陷波濾波器。

通過該陷波濾波器，可大幅降低因機械設備產生的異音和振動，實現高速響應動作。

A6家族產品搭載了5個陷波濾波器。每個的設定頻率為50 Hz～5000 Hz，且都可調整深度。（其中2個可自動設定）

 

自動/手動　制振濾波器

搭載了通過安裝支援軟件自動設定制振濾波器的功能。制振濾波器根據指令輸入去除固有的振動頻率，可大幅降低停止時軸的擺動。

制振濾波器同時使用時，由以往機種的2個變更為3個（2自由度控制模式有效時由以往機種的1個變更為2個），有效的設定頻率也擴大到了0.5 Hz～300.0 Hz。

 

負載變動抑制控制

根據工件的載重變化等相應的慣量也會變動，本功能可自動設定最適合的增益表。通過此方法，機械設備的動作可達到穩定狀態。

 

再生處理功能

使較大慣量的負載停止時或上下軸驅動時，通過再生電阻消耗由伺服電機返回給伺服驅動器能量的功能。

●外形型號為「A型」「B型」的驅動器沒有內置再生電阻。建議需要時連接推薦選購的外置再生電阻。

●外形型號為「C型」「D型」「E型」「F型」的驅動器內置了再生電阻，通過連接外置再生電阻，可達到提高再生能力的效果。

摩擦轉矩補償功能

為降低機械類摩擦的影響而提高響應性的功能。通常補償一定動作的零漂轉矩為偏載重補償，可根據動作的方向設定動摩擦補償，根據指令速度變化設定粘性摩擦補償。

增益3段功能

除通常的增益切換外，追加了第3段增益切換功能。可在停止?運轉時的增益中設定停止間隙時的增益。暫時提高停止間隙時的增益，可縮短定位時間并且降低振動。

慣量比切換功能

可通過接口的切換輸入功能，可進行第1段/第2段慣量比的切換。通過該功能，可提高有/無負載等情況下，慣量增大到第2段時的響應性。

輸入輸出信號分配功能

可通過參數任意分配通用的10個輸入，6個輸出信號。（輸入信號都可進行常開，常閉的選擇）。通過使用安裝調試軟件「PANATERM」，設定更加輕松。

轉矩限制切換功能

可應用于簡單的壓力?張力控制，無傳感器原點復位等事例中。

支持快速調試的多功能軟件。

安裝調試軟件「PANATERM」

「安裝了「PANATERM」的電腦與MINAS A6家族產品通過USB連接后，可輕松的進行參數的設定、控制狀態的監視、安裝的調試、機械設備的分析等。

「PANATERM」對應日語?英語?漢語3國語言。

超高速網絡驅動器 Realtime Express（RTEX）MINAS A6N

 

●使用A/B相反饋位移傳感器時，最大4 Mpps

 

對應多種需求的功能性

◎對應位置、速度、轉矩的全模式（內置定位功能）

◎高精度的位置箝位&比較功能

◎從2 ms到62.5 μs自由的設定通信周期

簡單的網絡連接

◎兼備高性能和低成本

◎通過通信IC確立同步性

◎對應機器的開發更容易

 

●Realtime Express 及 RTEX 是松下電器柱式會社的登錄商標。Realtime Express 是當社獨自開發的高速?同步運動控制網絡。

※1：通信周期、伺服以外的從機的連接依存于上位控制器的規格。

※2：通信周期為0.0625 ms時的指令更新周期為0.125 ms

 

 

A6 SF 系列（多功能型）

位置?速度?轉矩?全閉環型

基本規格

  

項目				功能
輸入電源	100V	主電路電源		單相　100V ＋10％－15％～120V＋10％－15％　50Hz/60Hz
		控制電路電源		單相　100V ＋10％－15％～120V＋10％－15％　50Hz/60Hz
	200V	主電路電源	A型～D型	單相/三相　200V＋10％－15％～240V＋10％－15％　50Hz/60Hz
			E型～F型	三相200V ＋10％－15％～240V＋10％－15％　50Hz/60Hz
		控制電路電源	A型～D型	單相200V ＋10％－15％～240V＋10％－15％　50Hz/60Hz
			E型～F型	單相200V ＋10％－15％～240V＋10％－15％　50Hz/60Hz
使用環境條件		溫度		使用溫度　0℃～55℃（無凍結） 保存溫度　－20℃～65℃（最高溫度保證：80℃ 72小時但是無結露※1）
		濕度		使用、保存時都需保持在20％～85％ RH以下（無結露※1）
		海拔		海抜1000m 以下
		振動		5.88m/s2 以下，10Hz～60Hz
控制方式				IGBT PWM 方式 正弦波驅動
編碼器反饋				23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 ※以增量式系統（不使用多圈數據）使用的情況下，無需連接絕對式編碼器用電池，將參數Pr0.15 設置為「1」（出廠設置）即可使用。
外部位移傳感器反饋				A/B相?原點信號差動輸入 串行通信位移傳感器對應制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation
I/O 連接器	控制信號		輸入	通用10輸入 根據參數選擇通用輸入功能
			輸出	通用6輸出 根據參數選擇通用輸出功能
	模擬信號		輸入	3輸入（16bitA/D輸入1、12bitA/D輸入2）
			輸出	2輸出（模擬監視器輸出2）
	脈沖信號		輸入	2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入） 通過光電耦合器輸入，可對應長線驅動器I/F?開路集電極I/F 通過長線接收器輸入，可對應長線驅動器I/F
			輸出	4輸出（長線驅動輸出3、開路集電極輸出1） 編碼器反饋脈沖(A?B?Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA? EXB?EXZ 相) 通過長線驅動器輸出。 Z相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。
通信功能		USB		可連接電腦等進行參數設定以及狀態監視等。
		RS232		可與上位控制器進行1：1 通信。
		RS485		可與上位控制器進行1：1 通信。
安全功能				為對應功能安全的端子
前面板				①按鍵 5 個　②LED 6 位
回生				A 型, B 型：無內置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內置再生電阻（可外置）
動態制動器				A 型～F 型：內置
控制模式				①位置控制　②速度控制　③轉矩控制　④位置/速度控制　⑤位置/轉矩控制　⑥速度/轉矩控制　⑦全閉環控制 7個模式通過參數進行切換

 ※1　請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。

 

功能

 

項目			功能
控制輸入			①伺服使能開啟輸入　②報警清除輸入　③增益切換輸入　④正方向驅動禁止輸入　⑤負方向驅動禁止輸入　⑥強制報警輸入 　⑦慣量比切換輸入
控制輸出			①伺服報警輸出　②伺服準備輸出　③外部制動器解除信號　④速度到達輸出　⑤轉矩限制中信號輸出　⑥零速檢出信號　⑦警告輸出　⑧報警清除屬性輸出　⑨伺服使能開啟狀態輸出
位置控制	控制輸入		①偏差計數器清除　②指令脈沖禁止輸入　③指令分倍頻切換　④制振控制切換　⑤轉矩限制切換　⑥控制模式切換
	控制輸出		①定位完成　②有無位置指令輸出
	脈沖輸入	最大指令脈沖頻率	500 kpps（使用光電耦合器輸入時） 8 Mpps（使用長線接收器輸入、4 倍頻時）
		輸入脈沖信號形態	差動輸入。通過參數可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脈沖分倍頻（電子齒輪比設置）	指令脈沖頻率×電子齒輪比 作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
		平滑濾波器	針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
	模擬輸入	轉矩限制指令輸入	可單獨進行各方向的轉矩限制。
		轉矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。
	2自由度控制		可使用
	制振控制		可使用
	負載變動抑制控制		可使用
速度控制	控制輸入		①內部指令速度選擇　②零速箝位　③速度指令符號輸入　④控制模式切換
	控制輸出		①速度一致輸出　②有無速度指令輸出
	模擬輸入	速度指令輸入	通過模擬電壓可進行速度指令輸入。 位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。（6 V/額定轉速 標準出廠設置）
		轉矩限制指令輸入	可單獨進行各方向的轉矩限制。
		轉矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。
	內部速度指令		可根據控制輸入切換內部速度8速。
	軟啟動/斷電功能		0s ～10s / 1000r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S字加減速。
	零速箝位		根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。
	2自由度控制		可使用
轉矩控制	控制輸入		①零速箝位　②轉矩指令符號輸入　③控制模式切換
	控制輸出		①速度一致輸出　②速度限制中輸出
	模擬輸入	轉矩指令輸入	可通過模擬電壓輸入轉矩指令。 位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。（3 V/額定轉矩 標準出廠設定）
	速度限制功能		可根據參數設定速度限制值。
全閉環 控制	控制輸入		①偏差計數器清零　②指令脈沖禁止輸入　③指令分倍頻切換　④制振控制切換　⑤轉矩限制切換
	控制輸出		①定位完成　②位置指令有無輸出
	脈沖 輸入	最大指令脈沖頻率	500 kpps（光電耦合器輸入）  8 Mpps（使用器線接收器輸入、4 倍頻時）
		輸入脈沖列形態	差動輸入。可根據參數進行選擇。（①正/負　② A相/B相　③指令/方向）
		指令脈沖分倍頻（電子齒輪比的設置）	指令脈沖頻率×電子齒輪比 作為位置指令進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
		平滑濾波器	針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
	模擬輸入	轉矩限制指令輸入	可單獨進行正/負方向的轉矩限制。
		轉矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。
	外部位移傳感器分倍頻設置范圍		1/40倍 ～ 1280倍 可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范圍中任意設定編碼器反饋脈沖（分子）與外部位移傳感器（分母）的比，請在以上范圍內使用。 2自由度控制 可使用
	2自由度控制		可使用
	制振控制		可使用
共通	自動調整		可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。
	反饋脈沖的分頻功能		可任意設定脈沖數。（編碼器的脈沖數為最大值）
	保護功能	硬件錯誤	過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
		軟件錯誤	位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
	報警數據跟蹤功能		可參照報警履歷。

 

 

A6 SE 系列（通用型）

位置控制專用型 

基本規格

 

項目				功能
輸入電源	100V	主電路電源		單相　100V ＋10％－15％～120V＋10％－15％　50Hz/60Hz
		控制電路電源		單相　100V ＋10％－15％～120V＋10％－15％　50Hz/60Hz
	200V	主電路電源	A型～D型	單相/三相　200V＋10％－15％～240V＋10％－15％　50Hz/60Hz
			E型～F型	三相200V ＋10％－15％～240V＋10％－15％　50Hz/60Hz
		控制電路電源	A型～D型	單相200V ＋10％－15％～240V＋10％－15％　50Hz/60Hz
			E型～F型	單相200V ＋10％－15％～240V＋10％－15％　50Hz/60Hz
使用環境條件		溫度		使用溫度　0℃～55℃（無結露） 保存溫度　－20℃～65℃（最高溫度保證：80℃ 72小時但是無結露※1）
		濕度		使用、保存時都需保持在20％～85％ RH以下（無結露※1）
		海拔		海抜1000m 以下
		振動		5.88m/s2 以下，10Hz～60Hz
控制方式				IGBT PWM 方式 正弦波驅動
編碼器反饋脈沖				23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 ※以增量式系統（不使用多圈數據）使用的情況下，無需連接絕對式編碼器用電池，將參數Pr0.15 設置為「1」（出廠設置）即可使用。
I/O 連接器	控制信號		輸入	通用10輸入 根據參數選擇通用輸入功能
			輸出	通用6輸出 根據參數選擇通用輸出功能
	模擬信號		輸入	無
			輸出	2輸出（模擬監視器輸出2）
	脈沖信號		輸入	2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入）
			輸出	4輸出（長線驅動輸出3、開路集電極輸出1）
通信功能		USB		與電腦連接設定參數或監視狀態。
前面板				①按鍵 5 個　②LED 6 位
再生				A 型, B 型：無內置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內置再生電阻（可外置）
動態制動器				內置
控制模式				①位置控制　②內部速度控制　③位置/內部速度控制

文件名稱	下載	發布日期	所屬類別
A6伺服驅動器電機2D3D模型	()	2021-01-07天	下載中心
MINAS A6系列通用型使用說明書	()	2019-05-09天	下載中心